co se týče SEO dříve se používalo nejvíc

http://nejakyweb.cz/sekce/kategorie/nejaky-nazev-clanku

dneska se buď vypouští ta sekce a je to jen

http://nejakyweb.cz/kategorie/nejaky-nazev-clanku

nebo se vypustí sekce i kategorie

http://nejakyweb.cz/nejaky-nazev-clanku

ID do url vůbec nedávat, pokud to nemá opodstaněný důvod. Jinak já mám teda na webech po staru tu první možnost
Co se týče toho redirektu 301.. měl bych z toho velký strach, radši bych nechal 404ku s nabídnutím návštěvníkovi například hledat na webu nebo přejít na úvodní stránku.
S těmi 301 jsem si zažil své.. Google s tím má problémy, občas si to vysvětluje jako pokus o podvod a může se ti stát, že stránku vyřadí z vyhledávání (ban) nebo ti sníží pagerank (či ban, pagerank 0). Stalo se mi to na dvou webech a jinak samozřejmě tenhle typ přesměrování používám, ale neexistující url fakt radši nepřesměrovávat, tohle byl u mně jeden z důvodů těch banů a ze sandboxu se dostává těžko a trvá to.